Después de la guerra de Troya todos los guerreros y reyes incluido Ulises regresaron a sus tierras (aquí comienza la Odisea). Ulises, Rey de Itaca, se embarcó de regreso a su reino, para volver con su mujer Penélope y su hijo Telémaco, al que no veía desde que era apenas un bebé.

El viaje de regreso a Itaca estuvo lleno de contratiempos por el reto que lanzó Ulises sobre Poseidón menospreciando el poder del dios supremo de los mares, dice así:

“.. ¡ Oh dioses¡ ¡ De que modo culpan los mortales a los númeses¡ Dicen que todos los males les vienen de nosotros y son ellos quienes se atraen con sus locuras infortunios no decretados por el destino..”

Después de mucho tiempo de navegar llegaron a la Isla de Ea, residencia de Circe, terrible diosa de voz humana y hermosa cabellera, donde la tripulación fue a inspeccionar el lugar y en un valle en un lugar descubierto hallaron la mansión de Circe. Sorprendiéndose de ver tantos animales en el derredor de la mansión sin saber que todos estos animales eran los hombres que la diosa había encantado convertidos en animales como leones, lobos, cerdos,.. y otros.

Oyeron todos a Circe que cantaba con bellísima voz, entraron, pero Euríloco, quién sospechaba de la maga prefirió quedarse afuera vigilante. Una vez dentro les ofreció un brebaje que les haría olvidarse de su patria y de esta forma quedarse ella con su compañía.

Después de darles el brebaje, y ante los ojos de Euríloco que aún estaba escondido, los convirtió a todos en cerdos aunque conservaban su inteligencia humana, entonces Euríloco se lo contó a Ulises.

Ulises al enterarse de los acontecimientos vistos por Euríloco se puso en camino al palacio de Circe para solicitar le devolviera su tripulación. Camino a esta se encontró con Hermes, el mensajero de los dioses, quién le dio un brebaje que permitiría que el suministrado por Circe no le hiciera efecto, advirtiéndole también que después de beber la pócima y que Circe se diera cuenta que no había hecho efecto debería amenazarla con la espada, pero sin hacerle daño, con el fin de amedrentarla y hacer que no volviera a molestar más a él o su tripulación, aunque Ulises se quedó con Circe durante un año junto con su tripulación hasta que ella le aconsejó ir a la mansión de Hades a pedir consejo al divino Tiresias de Tebas.

Después de algún tiempo llegaron donde vivían los cíclopes que eran gigantes con un solo ojo en la frente, y quienes eran los preferidos por Zeus, quién les había dado esa tierra con su ganado.

Llegaron allí junto con Ulises doce de sus compañeros y entraron a una cueva en la que encontraron ovejas, leche y comida para tomar.

Cuando llegó el gigante llamado Polifemo con una partida de ovejas, entró y cerró la entrada con una pesada piedra. Al estar adentro notó extraños en la cueva a lo que preguntó si eran piratas a lo que Ulises contestó que sólo eran náufragos que regresaban de la guerra de Troya y necesitaban ayuda y provisiones sin sospechar que la comida favorita del gigante eran precisamente los humanos.

Fue entonces cuando el Polifemo estiró su brazo y cogiendo a uno de los tripulantes se lo comió. Ante esta acción hablaron de matarlo pero sabían que aún entre todos no podrían correr la enorme piedra que cubría la entrada y no les permitía salir.

Ulises después de haber ideado un plan para salir de allí observó como Polifemo se comía a otros dos hombres de su tripulación en la mañana y dos más en la tarde a su regreso de pastorear, a lo que Ulises le ofreció vino para emborracharlo. Allí fue cuando Ulises y su tripulación le clavaron una estaca de madera en el ojo de Polifemo dejándolo ciego y ante lo que el gigante se levantó gritando de dolor sin poder cazarlos pues no podía verlos; y valiéndose de esto los viajeros se escondieron entre las ovejas que salían a pastar forma de la cual pudieron escapar camuflados entre ellas.

Más tarde en la isla de Ogigia donde vive la hermosísima y divina entre las deidades Calipso, hija de Atlante y de cuyas caricias es muy difícil librarse, llegó Ulises después de que Júpiter destruyera su navío, y de permanecer a merced de las aguas en una tabla por nueve días. En la isla, Calipso lo recibió con las mejores muestras de afecto y le trató del mejor modo imaginado ofreciéndole la inmortalidad para librar a su cuerpo de los quebrantos de la vejez, pero aún con estos ofrecimientos no logró conquistarlo.

No obstante, estuvo en su compañía por siete años, hasta que en el octavo, el mensajero del olimpo dio a Calipso la orden de Júpiter para dejarlo partir no sin antes ayudarle en la construcción de una barca, su aprovisionamiento y hasta con vientos favorables para seguir el rumbo hacia casa.

Después de salir de Troya una tempestad arrastró las naves hasta Ismaro, el país de los cícones, donde fueron atacados con espadas y lanzas perdiendo allí seis hombres por cada nave.

Al hacerse nuevamente a la mar y después de diez días a la deriva llegaron al país de los Lotófagos quienes los recibieron amistosamente, por lo que ninguno de los enviados por Ulises quiso volver, y este para poder zarpar nuevamente tuvo que obligarlos a hacerlo y embarcar sin demora.

Regresaron del Hades a la mansión de Circe. Debían partir con más peligros de los que Circe les advirtió. Pasaron cerca de las sirenas que encantaban a cualquier hombre que se les acercara. Pasaron sin detenerse; la tripulación llevaba en sus orejas cera blanda mientras que Ulises se arriesgó a escucharlas pero atado de pies y manos al mástil del barco.

Después de pasar por la tierra de las sirenas se encontraron con las piedras Plankates, casa de Escila y Caribdis.

Escila que aúlla con voz semejante a la de un perro que acaba de nacer; era un monstruo con doce garras, todas deformes y seis cuellos larguísimos con otras tantas cabezas y bocas de tres hileras de dientes.

El otro, Caribdis, se dedica a sorber de una laguna de turbias aguas de la que ni siquiera Neptuno podría salvarlo.

Olvidando la recomendación de Circe acerca de no usar armadura, Ulises se presentó con el peto y dos lanzas, fue entonces cuando un griterío le hizo voltear y vio a seis de sus tripulantes arrebatados por las cabezas Escila que emergieron del agua.

Consiguiendo escapar de Caribdis y Escila, llegaron a la isla del Sol, hijo de Hipeirón, donde hizo prometer a su tripulación que si encontraban una vaca u oveja ninguno podría matarla, todo como duelo por sus compañeros devorados por Escila.

Los Mirmidones eran los habitantes de la isla de Egina a los que Hera, la mujer de Zeus, envió una peste acabando con todos los habitantes de la isla celosa porque Zeus amaba a Egina, la mujer de la que la isla tomó el nombre.

Eaco desesperado por su gente , elevó sus plegarias a Zeus, mientras miraba una gran hilera de hormigas cuando lo hacía, pidiendo que las transformara en seres humanos para llenar su ciudad vacía. Zeus respondió a su plegaria y, por haber sido repoblada a partir de un hormiguero, los habitantes de Egina comenzaron a llamarse Mirmidones, nombre derivado de la palabra griega myrmekes que significa hormigas.

Ulises llegó a la isla de Feacios, donde fue recibido muy amigablemente por el Rey Alcínoo al que después de contarle sus aventuras y de ser sobornado con vestidos, oro, trípodes y calderos, agradeció por ayudarle a reiniciar su viaje a Itaca y poder llegar a la isla finalmente.

Penélope, hija de Icario, rey de Esparta, mujer de Ulises y madre de Telémaco la cortejaban muchos pretendientes, que llevaban una vida espléndida y cometían excesos de comida, bebida y con las empleadas del palacio de Odiseo aprovechando que su marido estuvo ausente durante más de veinte años como consecuencia de la guerra de Troya, aunque Penélope nunca dudó que él regresaría, y mantuvo su fidelidad.

Como no estaba dispuesta a elegir un nuevo marido, Penélope contuvo sus intenciones con el pretexto de que debía acabar una mortaja que estaba tejiendo para Alertes, su suegro. Cada noche deshacía la labor que había completado durante el día y, por este medio, evitaba tener que elegir un marido.

Finalmente, al ser traicionada por una criada, Penélope no tuvo más remedio que completar su trabajo.

Penélope cuando enseñó el arco de Ulises a sus pretendientes afirmando que aquel que lo tendiera fácilmente e hiciera pasar una flecha por doce anillos colocados en otros tantos pilares, sería su esposo.

Después de que todos los pretendientes de Penélope hubiesen pasado su turno Ulises disfrazado, solicitó permiso para intentarlo él, logró tensar el arco y hacer pasar una flecha por todas las anillas.

Tras esto, Ulises luchó contra los pretendientes de su esposa los que fueron cayendo uno a uno bajo sus flechas.