1.- INTRODUCIÓN:

Los motores paso a paso (PAP) son esenciales para convertir una energía eléctrica en otra mecánica; cuando esta energía mecánica se requiere en forma de movimiento rotacional, un motor se convierte en el elemento más idóneo.

Los motores PAP son muy utilizados para aplicaciones en las que se requiere un elevado grado de exactitud y una gran regulación de velocidad. La velocidad de giro de estos motores no es muy elevada.

Las aplicaciones mas idóneas para estos motores son en ciencias como la robótica, la espacial, en discos duros y flexibles, en sisitemas informáticos, en multitud de herramientas...

2.- PRINCIPIO BÁSICO DE FUNCIONAMIENTO:

Las fuerzas ejercidas por un campo electromagnético y creadas al hacer circular una corriente eléctrica a través de una o varias bobinas son la base en la que basan los motores. Si la bobina, circular y denominada estator, se mantiene en una posición mecánica fija y en su interior, bajo la influencia del campo electromagnético, se coloca otra bobina, llamada rotor, por una corriente y capaz de girar sobre su eje, ésta última tenderá a buscar la posición de equilibrio magnético, es decir, orientará los polos N-S hacia los polos S_N del estator, respectivamente. Si de alguna forma el rotor llegara a alcanzar esa posición de equilibrio el estator cambia la orientación de sus polos, aquél tratará de buscar la nueva posición de equilibrio; manteniendo dicha situación de manera continuada, se conseguirá un movimiento giratorio y continuo del rotor y a la vez la transformación de una energía eléctrica en otra mecánica en forma de movimiento circular. El funcionamiento de este tipo de motores es el más sencillo de todos los motores.

En la figura de abajo hemos de suponer que tanto L1 como L2 poseen un núcleo de hierro dulce capaz de imantarse cuando dichas bobinas sean recorridas por una corriente eléctrica, el imán M girará libremente sobre el eje de sujección central.

En un primer momento, sin aplicar corriente a ninguna de las bobinas y con el imán M en cualquier posición, el imán permanecerá en reposo si no es sometido a una fuerza externa.

Si hacemos circular una corriente por las dos bobinas en el sentido indicado en la figura 1.a, se crearán dos polos magnéticos N en la parte interna, mientras M se desplazará hasta la posición indicada. Si invertimos la corriente que circula por la bobina L1, obtendremos la situación mostrada en la fig. 1.b y el imán M será desplazado hasta la nueva posición de equilibrio, girando 90º en sentido contrario en el sentido contrario al de las agujas del reloj. Ahora invertimos la polaridad de la corriente en la bobina L2, la bobina quedará como muestra la fig. 1.c que el imán m también habrá girado 90º. Si volvemos a invertir de nuevo el sentido de la corriente en la bobina L1, el imán M habrá girado otros 90º y habremos obtenido una vuelta completa del imán que ha sido realizada en 4 inversiones de corriente de 90º.

Fig.1 principio de funcionamiento de un motor paso a paso.

Por lo tanto, si se mantiene la secuencia de excitación expuesta para L1 y L2 y dichas corrientes son aplicadas en forma de pulsos, el rótor avanzará pasos de 90º por cada pulso aplicado.

Así, deducimos que un motor paso a paso es un dispositivo electromagnético que convierte impulsos eléctricos en un movimiento rotacional constante y finito dependiendo de las características propias del motor.

El tipo de motor que he tomado como modelo reecibe el nombre de bipolar ya que para obtener la secuencia completa, es necesario disponer de corrientes de dos polaridades, presentando esta circunstancia un inconveniente importante a la hora de diseñar el circuito que controle a dicho motor.

Una manera mediante la cual podemos conseguir que los motores PAP con un paso más reducido, es la de aumentar el número de bobinas del estator, pero ello conllevaría a un aumento considerable del coste y del volumen y a pérdidas muy considerables en el rendimiento del motor, por lo que esta solución no es viable. Hasta ahora, y para conseguir la solución más idónea, se recurre a la mecanización de los núcleos de las bobinas y el rotor en forma de hendiduras o dientes, creándose así micropolos magnéticos (tantos como dientes) y estableciendo las situaciones de equilibrio magnético con avances angulares mucho menores, siendo posible conseguir motores de más de 200 pasos.

*Existen tres tipos de motores dependiendo de la construcción:

De imán permanente: es el visto anteriormente; el rotor es un imán permanete en el que se mecanizan un número de dientes limitado por su estructura física. Como principal ventaja es que su posicionamiento no varía aun sin excitación y en régimen de carga debido a la atracción entre el rotor y los entrehierros del estator.

De reluctancia variable: lso motores de este tipo poseen un motor de hierro dulce que, en condiciones de excitación del estator y bajo la acción de su campo magnético, ofrece la menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posición de equilibrio. Su mecanización es similar a los de imán permanente y su principal inconveniente radica en que en condiciones de reposo (sin excitación) el rotor queda en libertad de girar y, por tanto, su posicionamiento en régimen de carga dependerá de su inercia y no será posible predecir el punto exacto de reposo.

Híbridos: son una combianción de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar constituido por anillos de acero dulce dentado en un número ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imán permanente dispuesto axialmente.

* Cracterísticas mecánicas de los motores PAP:

Par dinámico o de trabajo: depende de sus características dinámicas y el momento máximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algún impulso de excitación del estator y dependiendo, evidentemente, de la carga.

Par de mantenimiento: es el par requerido para desviar, en régimen de excitación, un paso el rotor cuando la posición anterior es estable, es mayor que el par dinámico y actúa como freno para mantener el rotor en una posición estable dada.

Par de detención: es un par de freno que, siendo propio de los motores de imán permanente, es debido a la acción del rotor cuando los devanados estatóricos están desactivados.

*Atendiendo a las características anteriores, las que definen a un motor PAP son:

Ángulo de paso: avance angular producido bajo un impulso de excitación. Se expresa en grados.

Número de pasos por vuelta: es la cantidad de pasos que a de efectuar el rotor para realizar una revolución completa.

Frecuencia de pasos máxima: es el máximo número de pasos por segundo que el rotor puede efectuar obedeciendo a los impulsos de control.

momento de inercia del rotor: es el momento de inercia asociado que se expresa en gramos por centímetro cuadrado (gramos * cm cuadrado).

Par de mantenimiento, de detección y dinámico: definidos anteriormente y expresados en miliNewton * metro.

3.- FUNCIONAMIENTO:

Modo de control de las secuencias o pulsos de excitación , ahora veamos las peculiaridades en régimen normal de trabajo:

OSCILADORES:

Aunque el tiempo de desplazamiento entre una posición de equilibrio y otra consecutiva se considera constante (y de hecho lo es para cada régimen de trabajo), tomando un desplazamiento único se observa que, pariendo de la posición de equilibrio con velocidad inicial nula, en el momento de la excitación máxima la velocidad aumenta y la aceleración disminuye hasta que se alcanza la siguiente posición de equilibrio en la que la aceleración es nula y la velocidad es máxima. Debido al efevto de inercia de rotor, éste sobrepasa dicha posición hasta alcanzar otra de velocidad nula y aceleración negativa , produciendo una aceleración positiva, consiguiendo el reposo absoluto. Esto da como resultado un movimiento oscilante amortiguado, como se muestra en la gráfica 2.a, desde la posición 0 a la 1, repitiéndose el proceso de la posición 1 a la 2 si el tiempo entre la aplicación de los pulsos es suficientemente largo.

Fig. 2ª Ociladores producidas en un motor PAP. Fig. 3b Motor en régimen de sobrevelocidad.

Si una vez alcanzada la posición 1 al inicio de la oscilación se aplicará el siguiente pulso de excitación, el rotor entrará en un nuevo impulso de desplazamiento en busca de la posición 2, según se muestra en la gráfica 2.b, y si esta situaión se repitiera, el motor entraría en el llamado régimen de sobrevelocidad, estado sonde se eliminan las oscilaciones, pero en el que no es posible la inversión de giro y la detención brusca sin antes disminuir su velocidad. Evidentemente, cuando dicho fenómeno se presenta, se hace necesario disponer de algún procedimiento para solucionar esos problemas, rrecurriendo a los siguientes amortiguamiento:

Amortiguamiento mecánico: emplea dispositivos de fricción, bien sea viscosa o seca. Sus principales inconvenientes son reducir la frecuencia máxima de trabajo y añadir una cara parásita.

Amortiguamiento eléctrico: basado en modificar las características de construcción, los materiales empleados o el desplazamiento de los devanados respecto del motor.

Amortiguamiento electrónico: considerado como el más adecuado sin apenas modificar las características par-velocidad de trabajo. Consiste en elimentar, durante un corto periodo y simultáneamente, a dos devanados, reduciendo la velocidad del rotor en las proximidades de la posición de equilibrio. También puede conseguirse suprimiendo momentáneamente la alimentación de la fase excitada en el momento en que el rotor queda bloqueado en esa posición.

MODOS DE ALIMENTACIÓN:

Dependiendo de las características, la alimentación requiere unas anotaciones:

Tensión fija: cuando un motor PAP se alimenta a tensión constante, el par decrece al aumentar la frecuencia de paso; ello es debido al aumento de las fuerzas contraelectromotrices, produciéndose simultáneamente una pérdida de potencia útil por el retardo que sufre el aumento de corriente hasta alcanzar su valor máximo.

Corriente constante: si el inconveniente anterior se tarta de paliar con un aumento de la tensión de alimentación, la corriente de excitación aumentará creando problemas de disipación de calor, llegando incluso a la destrucción del motor. El sistema de corriente constante mantiene la corriente media aun valor fijo, mediante chopeado (troceado) de la corriente de entrada, conectando y desconectando la alimentación. Este método es muy adecuado en aplicaciones que requieren aceleraciones rápidas o cambios de frecuencia.

A dos niveles de tensión: consiste en aplicar una tensión elevada durante los avances de paso para, una vez sacado del reposo el motor, disminuir la tensión a un nivel considerable más bajo, con ello se consigue una reducción de la potencia disipada y un aumento del par en el arranque. Este método es ideal para aquellas aplicaciones donde la separación entre pasos sea elevada, reduciendo, por tanto, la potencia consumida y pudiendo conservar el par de mantenimiento.

DISTINTOS MODOS DE FUNCIONAMIENTO:

Conocemos dos formas básicas de hacer funcionar los motores de PAP teniendo en cuanta el avance del rotor bajo cada impulso de excitación:

Paso completo: el rotor avanza un paso completo por cada pulso de excitación y para ello su secuencia ha de ser la correspondiente a la expuesta en el apartado anterior (para el motor de la fig.3) y representada de forma resumida en la tabla “a” para ambos sentidos de giro e indicando las “X” los interruptores que deben estar cerrados.