Se cuenta como uno de los inventos claves de la historia de la humanidad, junto con el fuego. Fue inventada en la zona conocida como la Fértil Luna Creciente (Babilonia, Sumeria, etc), de donde se distribuyó por el Viejo Mundo de la mano - o de la pata - de la abundancia de grandes animales de carga y tiro. Entre las culturas americanas no prosperó, probablemente por la inexistencia de grandes bestias que facilitaran el uso de vehículos, y porque las civilizaciones más avanzadas no ocupaban terrenos llanos. De todos modos aparece en juguetes y pequeños artefactos.
Otras fuentes afirman que nació en Eslovenia, donde en el 2003 se halló una rueda que tiene entre 5100 y 5350 años.

Es imposible saber en base a qué idea surgió el primer desarrollo de la rueda, aunque es aceptable teorizar, que surgió de la observación directa y mimetismo de la naturaleza. Por ejemplo al ver como una piedra plana se desliza de modo dificultoso con respecto a una piedra más proporcionada en sus tres dimensiones colina abajo, o por ejemplo en las bolas de nieve, e incluso en los troncos de leño, etc...
Se pierde en el tiempo el conocimiento sobre su origen, pero su valor ha sido esencial en el desarrrollo del progreso humano.
Algunos autores ya con anterioridad han sugerido que la misma palabra máquina encuentra su raíz en las lenguas de los pueblos orientales más antiguos, y que de allí pasó a los idiomas mediterráneos (griego y latín) con la emigración racial de los indoeuropeos desde Asia a Europa. Entonces vendría de varkana o mankana que a su vez estarían compuestas de las voces var o man (cuyo significado sería trabajar, operar) y kara o kana (leño recto corto y de sección redonda. Otros autores, se han remontado incluso a que su origen proviene de vimana que es un aparato descrito en los relatos míticos del mahabhárata, que vuela y es tripulado por seres divinos que hacen la guerra entre sí con poderosas armas, y donde se describen con bastante detalle ruedas y otros artilugios o máquinas de ingenio

La primera prueba histórica que se tiene de la existencia de la rueda se situa en torno al año 3000 antes de Cristo y pertenece a la civilización mesopotámica (la famosa rueda de Ur).

La historia dice que los Sumerios, pero los sumerios dicen que ellos no inventaron nada, porque todo se lo dieron los annunaki (los extraterrestres)

Los primeros testimonios que tenemos, en donde aparecen "vehículos" con ruedas los encontramos en el "estandarte de Ur", esto es un antiguo grabado de origen sumerio donde aparecen unos guerreros armados con lanzas y casco y una especie de vehículo alargado donde podemos ver ruedas.- Esto data de aprox. el III milenio A.C. Suponemos que anteriormente ya existiría la rueda, pero no esta documentado, ni tenemos ningún testimonio escrito ni grabado. Estas civilizaciones orientales (lo que actualmente es Irak Irán) sentarán las bases de grandes inventos, debemos recordar que fueron civilizaciones muy importantes, aunque los libros no nos hablen mucho de ellas, porque siempre quedan a la sombra de Egipto y otras civilizaciones más conocidas a nivel popular.

El hombre empieza inmediatamente a desplazarse, sea para comer, para luchar o por mera curiosidad, por lo que se ve obligadamente a valerse de algún medio de locomoción.

Los primeros vehículos eran trineos de madera y deben haber sido utilizados por tribus de todo el mundo. Para transportar cargas pesadas se usaban troncos a modo de rodillos; finalmente lo construyeron de una sola pieza, al unir los troncos con maderas transversales y atar todo el conjunto con tiras de cuero.

Posteriormente se produjo el invento de la rueda, uno de los más maravillosos de la historia. A partir de este invento, se desarrollaron todo tipo de transportes terrestres.

Se desarrollan en este sitio algunos de los más aceptados y usados por la gente, aunque se han inventado numerosos elementos de diferentes formas y de acuerdo con las ideas de sus constructores, del estilo de los monociclos, biciclos, triciclos y cuatriciclos.

Mil años después de su invención, la rueda de carro aun se compone de tres sectores sólidos, rodeados por un aro de cobre. Entre los años 2000 y1500 antes de cristo aparecen en Persia oriental, ruedas de radios, que muy pronto se dan a conocer en Egipto (hay una en un bajorrelieve de una tumba tebana, del año 1600 a.C. y un siglo mas tarde, en Cnossos y en Micenas. Alrededor del año 1000 a.C. ya se han difundido en toda Italia los carros de dos ruedas con el auriga de pie, y en los últimos cuatro siglos de la era precristiana aparecen carros cada vez mas grandes y sólidos, para el transporte de carga y pasajeros.

Los grabados muestran la evolución de una rueda del 700 a.C. (Asiría), la rueda acampanada de Leonardo y un neumático con clavos de comienzos del siglo XX.