Hay de dos tipos, las defining y las non defining. Las defining dan información importante sobre la persona o cosa a que se refiere la frase. Las Non defining dan información extra, va separada por comas cuando se escribe.
DEFINING
Utilizan WHO para hablar de personas solamente y THAT para hablar tanto de personas como de cosas. Para cosas se puede usar WHICH, pero THAT es más usual.
That's the woman who/that bought my car
That's the car that I used to own
Cuando el pronombre hace la función de Sujeto debe permanecer en la frase, pero cuando su función es la de Objeto Directono solo se puede omitir sino que se omite casi siempre
That's the woman who bought my car (Sujeto)
That's the car (that) I used to own (Objeto)
Cuando el verbo lleva preposición esta se coloca al final de la frase
The man I talked TO was a muslim
WHOSE significa cuyo-a cuyos-as, y se usa para personas solamente.
A widow is a woman whose husband is dead
Se puede sustituir WHO por WHOM, pero es mucho más formal
The man (whom/who) I wanted to see...
The man to whom I talked was a muslim
The man I talked to was a muslim
WHERE se usa para lugares. Para las frases como "the day/the year... en que sucedió algo", se usa THAT. Se dice "The reason WHY/THAT something happens", pero se pueden omitir si hacen de Objeto Directo
NON DEFINING
Se usa siempre el pronombre WHO para personas y WHICH para cosas, y además no se puede omitir. Van encerradas entre comas, lo que las distingue en caso de similitud con una defining.
The guests who were late didn't have enough to eat
The guests, who were late, didn't have enough to eat
En la primera sólo los invitados que llegaron tarde no tuvieron suficiente para comer, mientras que en la segunda se da a entender que todos los invitados llegaron tarde.
Se pueden usar WHOSE, WHOM, WHERE cuan sea preciso y si el verbo va con preposición las normas son las mismas que para las defining.
Mr carter, to whom I spoke, is interested in our plan
Mr Carter, who I spoke to, is interested in our plan
This is my house, which I spoke you about.
Se pueden usar formas como all of, most of, any of+ WHICH/WHOM
Ann has a lot of books, most of which she hasn't read