Control digital

Servomotor. Motores DC

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PRACTICA DE CONTROL DIGITAL

CUESTIONARIO FINAL

  • Realice un análisis cualitativo de la Figura 4.

  • El circuito realizado para el control de un motor de corriente continua consta de transistores, diodos, resistencias los cuales hacen un sistema de control, en la practica observamos lo sencillo de construir este tipo de sistemas con pocos implementos, a demas probamos como un sistema de microprocesador (8085) por medio de un puerto de salida puede realizar el control con poco codigo fuente. Esta claro para nosotros que este tipo de sistemas es de menor rendimiento que un plc.

  • Porque son necesarias las conexiones de resistencias con transistores.

  • Se necesitan resistencias de diferentes grados de para evitar daños al transistor y de esta manera evitar su degradación con la corriente. A demás nos permite que tal tensión de la fuente se adecue al transistor.

    3. ¿Qué es un servomotor?

    Un servomotor es un motor eléctrico de precisión en el que se pueden controlar su velocidad y/o posición.

    Los tipos de servomotores más comunes son los de corriente directa (o continua) con escobillas, conocidos como DC con escobillas, y los motores sin escobillas (brushless), de corriente alterna (AC) o directa (DC).

    Para poder controlar la velocidad de un servomotor, se requiere un servo amplificador. Este último normalmente recibe una pequeña señal (típicamente +/- 10Volts) proporcional a la velocidad a la que debe girar el motor y se encarga de amplificarla de unos cuantos miliwatts a decenas, centenas e incluso miles de watts. Con el equipo de control adecuado puede lograr controlar también el giro del motor a una posición (ángulo) deseada.

    SERVOAMPLIFICADORES DC con Escobillas

    Modelo

    Voltaje
    Pico /
    Cont.
    (VDC)

    Corriente
    Pico /
    Cont.
    (Amps)

    Potencia
    Pico

    (kW)

    Tipo /
    Frecuencia
    conmutación
    (Max)

    Configuración
    Física

    SDSM 1625-17

    +/-168/164

    +/-25/20

    4.2

    PWM/16KHZ

    Módulo solo

    SDSM 1-1625-17-1

    +/-168/164

    +/-25/20

    4.2

    PWM/16KHZ

    Chasis p/1 eje

    SDSM 3-1625-17-1, 2 or 3

    +/-168/164

    +/-25/20

    4.2

    PWM/16KHZ

    Chasis p/3 ejes

    SDSM 4-1625-17-1, 2, 3 or 4

    +/-168/164

    +/-25/20

    4.2

    PWM/16KHZ

    Chasis p/4 ejes

    SDSMC 1525-17

    +/-168/164

    +/-25/19

    4.2

    PWM/16KHZ

    Módulo

    SDSMC 1-1525-17-1

    +/-168/164

    +/-25/19

    4.2

    PWM/16KHZ

    Chasis p/1 eje

    SDSMC 2-1525-17-1 or 2

    +/-168/164

    +/-25/19

    4.2

    PWM/16KHZ

    Chasis p/3 ejes

    SDSMC 4-1525-17-1, 2, 3 or 4

    +/-168/164

    +/-25/19

    4.2

    PWM/16KHZ

    Chasis p/4 ejes

    SDSMSA 1-1525-171-1

    +/-168/164

    +/-25/19

    4.2

    PWM/16KHZ

    Unidad 1 Eje

    SDSMSAF 1-1525-171-1

    +/-168/164

    +/-25/19

    4.2

    PWM/16KHZ

    Un eje con aletas

     Motores DC con escobillas
    Servo motores de imán permanente con tacómetro integrado y extensión para encoder.
    Voltaje del tacómetro 7 V / 1000 RPM Rizo de 1%

    Servo Dynamics es proveedor de motores SEM.

    Modelo

    MT40W4 -56

    MT22G2 -16

    MT22R2 -24

    MTS30F4 -25

    MTS30M4 -38

    MTS30R4 -42

    MTS30U4 -42

    MTS30Z4 -61

    MT40P4 -61

    MT40ZD4
    -60

    Par nominal (in.lb.) 4

    88.5

    7.0

    11.9

    16.0

    29.0

    35.0

    43.0

    46.0

    60.0

    106

    @1800 RPM

    70.0

    5.0

    9.0

    11.0

    18.0

    22.0

    30.0

    40.0

    52.0

    85.0

    Par máximo
    (in. lb.)

    440

    35.0

    72.0

    66.0

    120.0

    160.0

    195.0

    230

    300

    580

    Kt (in. lb. / amp)

    4.5

    1.36

    2.03

    2.0

    3.1

    3.6

    3.6

    5.1

    4.9

    4.8

    Kv (V/1000 RPM)

    56

    16

    24

    25

    38

    42

    42

    61

    61

    60

    Inductancia (mHy)

    2.23

    5.6

    4.1

    5.0

    6.5

    6.5

    4.0

    8.0

    3.0

    1.8

    Peso (lbs)

    47

    5.9

    9

    12

    16

    18

    20

    25

    38.5

    57

    Velocidad máxima (RPM)

    2500

    5000

    5000

    3800

    3700

    3200

    3400

    2300

    2300

    2300

    Notas:

    Control digital
    1. Especificaciones a 25 grados C de temp. ambiente
    2. Par de rozamiento con sello en el eje, añadir.6 in. lb.
    3. Enfriamiento: por convección natural del calor generado hacia el ambiente y la brida de fijación al motor. La disipación de calor de la brida de fijación al motor debe ser mayor o igual a la proporcionada por una placa de aluminio de 12x12x0.5 pulgadas en perfecto contacto con la cara del motor.

  • Si se usa el modulo de entrenamiento PRIMER 8085 en los circuitos de las figuras 1 y 2. Cuantos motores de C.C. podrían ser controlados. Justifique su respuesta.

  • Se pueden controlar 2 motores, debido a que el modulo tiene 8 salidas pero necesitamos para cada motor 4 salidas por que necesitamos controlar el sentido del motor para lo cual necesitamos las combinaciones de los bits 10 - 01 uno para el giro a la derecha y el otro para el giro a la izquierda, pudiendo tener mas opciones si aumentamos un multiplexor al sistema.

  • Explique el metodo de modulación del ancho del pulso p PWM para controlar la velocidad de un motor de C.C. con una señal de onda cuadrada.

  • PWMs son bloques de control de corriente que se suelen usar en fuentes de alimentación conmutadas, controles de calefacción y en controles de iluminación y luminosidad donde el uso eficiente de energía es imprescindible, como en los equipos electrónicos portátiles. Mientras el exceso de energía antes se quemaba o se gastaba en los bloques de control tradicionales, los PWMs conservan la energía controlando o modulando el ancho de pulso de energía según la demanda. El PWM DS1050 genera información de salida de onda cuadrada en frecuencias de salida estándar de 1, 5 y 10 kHz, con un ciclo de tareas controlado por un microprocesador que varía desde 0% hasta 100% en etapas del 3%.

    Construcción

    Control digital

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